ゴム人工筋制御の強化学習
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概要
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制御が困難であるゴム人工筋制御に強化学習(Q学習)を適用した結果を報告する.まず,単一のゴム人工筋制御に強化学習を適用したところ,給排気弁を交互に開閉し,内部圧力が高くなりすぎないように調節して一定の長さになるようにする制御が学習された.2つのゴム人工筋を組み合わせた拮抗駆動型システム制御に適用した結果についても報告する.
- 2009-03-04
著者
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