スライディングモード制御による倒立振子のロバスト制御
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概要
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The system of inverted pendulum has the mechanism that enlarges the am-plitude of the pendulum by rotating the pendulum supported to rotate on the horizontalarm right and left. This research aims at the development of the control system thatmaintains the inverted pendulum that was stand even right above to stable and distur-bance attenuation by slinding mode control method. For the design of the control systemis calculated by using MATLAB. The control program attempts the stabilization of thependulum by using Simulink. The effectiveness of control law is verified by numericalsimulations and experiments.
- 釧路工業高等専門学校の論文
- 2007-12-21
著者
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