4個の球を用いた全方向移動機構に関する研究(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• The paper presents a design and characteristics of a new holonomic omnidirectional moving vehicle, which simultaneous and independently controlled translational and rotational motions. The moving vehicle has four rubber balls instead of wheels. Each ball is driven by two rotating rollers. But the system has only four actuators. The kinematics of the moving vehicle is analyzed and the control algorithms are derived for the holonomic and omnidirectional moving vehicle. The experimental results show that the proposed new type of moving mechanism has good characteristics and the sensor on board is useful for autonomous moving under relatively large disturbance.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2005-08-25

著者

• 臼井 清一

  東京都立科技大

• 臼井 清一

  東京都立科学技術大学工学部

• 臼井 清一

  東京都立科学技術大学

• 山田 健介

  東京都立科学技術大学大学院工学研究科:(現)ミツミ電気(株)

• 宮本 共生

  東京都立科学技術大学大学院工学研究科

• 宮本 共生

  東京都立科学技術大学大学院工学研究科:(現)マツダ(株)

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