押し付け滑らし作業のタスク理解(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• In this paper, the task understanding of pushing a block along a wall is examined and completed. A task model including the uncertain parameters is constructed. And, analyzing the task model, we propose a task strategy for a robot manipulator to perform the task under the uncertain factors. The motion/force/impedance control schemes to execute the task strategy are also designed. The experiments of the task by a 6 DOFs industrial manipulator are conducted and show the validity of the model and the task strategy. This study is a good example of the task understanding and helpful for doing task understanding of other tasks.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2004-05-25

著者

• 藤岡 寛之

  東京電機大学理工学部

• 前田 浩一

  立命館大学理工学部ロボティクス学科

• 前田 浩一

  立命館大学理工学部

• 前田 浩一

  立命館大学

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