C40 冗長な多関節機構を有する車両型ロボットの目標軌道追従制御(OS11-4 車両型ロボット)
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概要
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In this paper, for wheel robots equipped with articulated legs and conventional wheels, a tracking controller employing non-linearity between ground reaction forces and friction circles is proposed. An important feature of this controller is that both the position and the orientation of robot body and wheels have global and asymptotic stability to the desired values under mild condition. By this controller, robot can achieve both stabilization of balance and maximization of friction circles simultaneously.
- 2005-08-22
著者
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