仮想環境上のハプティクメディアに対する移動平均適応制御型バッファ遠隔同期機構
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概要
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Telehaptics application in networked virtual environments is involved with remote surgery through simulation for medical training purpose. The problem of telehaptics of this type comes from delays on the networks. The network delays cause in loss and result in interval fluctuation of haptic sequences that are used to update the force servo loop of remote haptic device. As the results, the remote haptic device will operate unstably that will appear in the forms of jolting and buzzing of haptic display. This paper proposes an adaptive buffering control mechanism for haptic media synchronization in networked virtual environments based telehaptics for solving such the delay problems. The adaptive mechanism employs a moving average smoothing technique for buffering adjustment under specified threshold. In the paper, the fixed buffer approach from our previous work is first carried out. Then, the proposed adaptive buffering control scheme is described, including the methods to select the number of spans and to specify the threshold value. Performance of the synchronization is verified by measuring a loss rate of haptic sequences at the remote haptic process of both buffering approaches for comparison. The performance results express that the adaptive buffer can preserve the loss better than the fixed buffer overall and imply that, by using the proposed adaptive buffer, the remote haptic device can achieve the operational stability.
- 東海大学の論文
- 2006-03-31
著者
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