冗長自由度ロボットの制御とシミュレーション(S66-1 衛星と宇宙ロボットの制御,S66 宇宙ロボットと制御技術)
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概要
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In solving Inverse kinematics problems of manipulators, we have to do heavy calculation because of calculating about the position and the orientation of the end-effector. To avoid this case, we separate roll axis rotation of the end-effector. Therefore the solution is found very quickly by formulating a problem of to solve a position and direction vector of the end-effector.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-04
著者
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