変針の最短時間制御法則とその手動操舵実験
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概要
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動特性が線型一次の回頭角速度と, 純積分の転舵運動で表わされると仮定すると, 船の回頭運動は制御 (操舵命令) に対して三次の線型微分方程式で表わされ, 状態変数 (舵角) に制限のある問題となる。この条件で船の針路を変更整定させるような最短時間制御法則を導いて報告する。この制御法則はフィードバック制御系を構成することを目的とするが, 実施にあたつて電算機を含む操舵装置が必要となるので, 実船実験は行なわず, 電算機によるシミュレーションによつてその実用性を確かめてみた。<BR>次に<I>Z</I>試験による操縦性指数の測定の正確さと外乱の影響などを確かめる意味で手動操舵による実船実験を行なつてみた。始め電算機の計算結果から時間表による操舵を行ない, ついで回頭角と舵角に注目する不完全なフィードバック方式の操舵を試みた。前者は全回頭角のズレが大きく, 後者は操舵員の慣れを必要とする。あて舵の開始を回頭角できめ, 戻せまでを時計で計測すると操舵法は容易であることを確かめたが, 船の実情に適しない面がある。これらの試験結果から, <I>Z</I>操縦試験による<I>T</I>, <I>K</I>を用いて, 電算機による最短時間操舵が十分可能と思われる。
- 社団法人日本船舶海洋工学会の論文
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