直角三角形の相似性に着目した図形マッチングによる2次元部品姿勢認識
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概要
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工業用部品の2次元的な姿勢計測を目的に, 位置, サイズ, 傾きについて自由度をもつ図形の姿勢を認識するための手法を提案する.テンプレート図形を, 基準点を辺上に含む直角三角形の集合と, 直角三角形に対する3頂点におけるエッジこう配によって表現する.対象画像内のエッジ点対を結ぶ線分を1辺とする直角三角形と, テンプレートとなる直角三角形の相似性に着目することによって, 基準点候補座標に投票を行う.対象図形の位置は, 累積投票数のピーク座標から, サイズと傾きは, 投票データに含まれるテンプレート図形に対する相対的な姿勢情報から求める.実験の結果, 接触したり重なり合った部品の姿勢認識が可能であることがわかった.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-07-25
著者
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