マルチロボットにおける観察に基づく協調
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概要
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従来の分散自律マルチロボットにおける協調行動の研究では、タスクパターンの切替えに間する考慮が欠落していた。本稿では、行動リソースの動的整合という概念に基づき、新たな協調の枠組「観察に基づく協調」を提示する。各ロボットは相手の行動を視覚的に観察し、適切な自己行動を選択すると同時に、相手の行動に関連する事物であって自己行動の対象になり得るものを検出し、自己の知覚動作ループに組み入れる。具体例として、基本タスクパターンの実機への実装例を示す。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-11-16
著者
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