視野画像列を用いた世界像の獲得と自己位置の推定
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概要
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我々は, 環境内に特別なランドマークを設置することなく, 視点移動に伴う視覚情報から環境内の位置情報を取得し, ロボットが自律的かつ合目的に移動するための自己位置推定法を提案する.本研究では, 環境の見え方としてロボットが複数方向を見渡すことにより得られる視野画像列から, 見え方の変化を自己組織化マップを用いた概念パターンとして表現する.更に, 自己組織化マップを階層化することにより概念パターンを統合し, 自律的かつ合目的に環境内を移動するための位置情報への適用について検討した.屋内環境においてロボットの走行実験を行ったところ, 学習により位置に固有な概念パターンが形成され, 視点移動に伴う見え方の変化から正しく自己位置の推定が行われることを確認した.
- 2000-12-25
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