ファジィ推論を導入した適応フィードバックゲインを用いた直流サーボモータのロバスト速度制御

概要

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直流サーボモータの速度制御性能はモータパラメータの変動や外乱トルクの影響を受ける。一般にモータを制御する際には、プラントの数学モデルが用いられるが、モータパラメータは運転状態に応じて変化するため、その値の正確な測定は困難である。このため、パラメータ変動や外乱トルクの影響を補償する外乱トルクオブザーバを用いたモータ制御法が提案され、サーボモータの高性能駆動を達成している。しかし、外乱トルクオブザーバによって推定された外乱トルクには、推定誤差が存在するため、推定誤差の影響を考慮した制御法が望まれる。本論文では、外乱トルクオブザーバとフィードバック制御器を用いた直流サーボモータのロバスト速度制御法を提案する。外乱トルクオブザーバはパラメータ変動と外乱トルクの補償に用いられ、外乱トルクの推定誤差の影響はファジィ推論を導入したフィードバック制御器により制御される。フィードバック制御器のフィードバックゲイン適応則は速度偏差情報を基に構成される。また、本制御法の有効性をシミュレーションにより確認している。
1996-02-15