マニピュレータのパーソナルコンピュータアニメーションの一手法
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概要
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低コストで操作性に優れたアニメーションシステムの構築を目的として, パーソナルコンピュータで実現できるマニピュレータアニメーションシステムを作成した. この結果, 各種のマニピュレータをディスプレイ上で容易にシミュレートすることが可能であり, その動作の確認, 作業手順のティーチング等に有効であることがわかった. 計算処理の大部分をマトリックス演算が占めるため, 専用の3×3マトリックス演算装置を開発しパーソナルコンピュータの特性を最大限に発揮させる工夫をした. スタンフォードマニピュレータ(ジョイント数6, 頂点数76, エッジ数108)の場合, 1秒間に8コマの表示ができる.
- 1985-03-15
著者
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