2000-CVIM-122-6 距離画像を用いた位置姿勢推定法に関する研究
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概要
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システム内部にモデルの特徴点に関する情報と、距離画像から得られた特徴点に関する情報とが与えられているときに、位置姿勢パラメータをどのように決定するかが問題となる。位置姿勢パラメータの推定手法に関する従来法の一つであるGongzhuの手法では、位置姿勢パラメータの導出にHough空間における投票を行うが、任意パラメータに対して、微小刻みで値を変化させ、すべての解について投票といったことをするため、位置姿勢パラメータの精度と推定時間は、任意パラメータの刻み幅に依存する。精度は、この刻み幅が小さい程高くなるが、投票時間は逆に増えてしまうという問題点がある。本報告では、Gongzhuの手法に解析的な手法を用いた改良を加え、位置姿勢パラメータの推定時間と精度の向上の確認を行った。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2000-05-31
著者
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