全方位ルートパノラマのフーリエ変換による環境記述と経路誘導
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概要
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本報告では, 全方位視覚センサを持つ移動ロボットのための経路表現並びに経路誘導方法を提案する。経路は,ロボットの周囲360度のパノラマ画像列を時分割で2次元フーリエ変換し, フーリエパワースペクトラム列として記憶する。そして本手法では, 記憶されたフーリエパワースペクトラム列の慣性主軸をロボットの操舵制御の情報とすることで経路誘導を行う。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-03-27
著者
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