336 I&I 適応制御システムの確定外乱抑制

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概要

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• Most real systems are also nonlinear systems and contained the parameter in many cases nonlinearly. But researches on nonlinear parameter systems had been an unsolved problem for a long time. Moreover it is regarded as that the uncertain parameter in a real system changes to environment and time therefore it is more realistic that the uncertain parameter is the time varing parameter. In this paper I&I (Immersion & Invariance) adaptive control system is constituted and the parameter adaptive law which used the internal model principle of the uncertain parameter in it, is applied to a visual servoing problem, and tested thorough simulations.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2003-10-30

著者

• 井手 博文

  慶應大

• 大森 浩充

  慶應大

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