1524 進化アルゴリズムによる摩擦補償
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概要
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In many control systems, such as high precision servo mechanisms, friction phenomenon causes undesirable effects such as limits cycles, a stick-slip motion, tracking errors, and so on. These undesirable effects could be well compensated for by using an appropriate friction model. To do this we have to identify the parameters of friction model in real time. In this report, we study the problem of applying an evolutionary computational algorithm to the problem of on line identification of a friction model, which is characterized by four parameters, i. e., coulomb, static, and viscous frictions and the stribeck effect. A simulation study applied to a two-mass-spring system demonstrates that the proposed method compensates well for the undesirable effects due to friction.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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