1211 CMG による吊荷の非線型アクティブ揺動制御
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概要
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When a tower crane lifts a steel frame and wall materials in the situation constructing a building, and when a helicopter hangs a person in emergency, it is effective to control the attitude of them actively by using CMG (Control Moment Gyro) to keep the attitude in a fixed direction so that they do not turn by disturbance such as wind. This paper describes the nonlinear disturbance control to apply the strict linearization method of the state equation for the CMG system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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