部分モデルマッチングに基づく予見追跡制御系の設計
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概要
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In this paper, a new design method for a preview control system is proposed. This method is based on a partial model matching technique and the whole controller design is to be accomplished in two steps: the first step is for the feedback controller and the second for the preview controller given the feedback control system. Any technique may be used for determining the feedback controller. The preview feedforward gains for processes with predetermined feedback controllers are determined so that the total system is almost equivalent to the given system. Simulation examples are presented to show the effectiveness of this method. Lastly, this method is implemented to a controller of a single joint flexible manipulator. The result of this experiment confirms the computer simulation results.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1988-08-25
著者
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