Qパラメータアプローチによる直立型車輪サーボ系の制振/位置制御 : 楕円体法によるL_1/H_∞混合ノルム最適化
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概要
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This paper deals with the vibrational suppression/servo control for a standard mechanical system with 1-input 2-outputs. In order to achieve such multiobjective control system, the mixed-norm optimization based on Q-parameter approach is often used. In this control design the main goal is to obtain a servo system which keeps insensitive to the exogenous input and the vibration suppression under some constrained conditions on transient response. We finally design the L_<1>/H_<∞> mixed-norm optimization controller with low order Q parameters by quasi-optimum solusions in the ellipsoid algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-10-25
著者
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