球面連鎖を用いた手首関節機構に関する研究 (<小特集>ロボットの知能化)
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概要
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Using the theory of degrees of freedom, we have developed a constant velocity joint mechanism which has triple spherical linkages and applied it to the wrist joint of manipulators. The wrist joint mechanism features are as follows: revolute type lower pairs only; singularity-freemotion; pitch and yaw angles greater than 180 degrees; 360-degrees continuous roll motion; internal cable routing passage; high precision; high rigidity; remote driveability; back driveability. In this paper, the process of the mechanism development is described, the performance of the mechanism is discussed, and the practical design conditions are explained. Trial wrist models have been designed and built, and one was mounted on an industrial robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1996-10-25
著者
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