ロボット・アームの角位置制御
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概要
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A robot arm with high speed response is desired, but the development of a rapid robot compels us to take the bending dynamics of the arm into consideration. That is, the plant is no longer a low order lumped parameter system. Although the order of the plant is never infinite, it must be rather high. In order to obtain a reasonable control law, it is necessary to use a reduced order model for the plant because the time to be spent for computing the control signal for each sampling instance is strictly limited. The pole assignment technique is employed to control the angular position in this paper. The placement of poles far away from the imaginary axis is desirable for obtaining a quick control system, but may result in spillover instability.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1991-02-25
著者
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