2リンクフレキシブルアームの制御 : 第1報, スピルオーバに対するロバスト安定性の評価と制振実験
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
An active damping control method has been applied to achieve quick positioning for a 2-link flaxible manipulator. The 2-link flexible manipulator is regarded as a distributed parameter model in consideration of mutual interaction between links. On this model the LQG(linear quadratic Gaussian) method, composed of a Kalman filter and an optimal regulator, has been applied to an active damping controller. In tuning the LQG controller, the robustness against the spillover has been evaluated in the frequency domain to confirm the stability of the closed loop system. Using the testing model, the following results were obtained : (1) The 1st mode of the vibration was completely damped. (2) The positioning time was reduced by 1/5 compared to that of the conventional control method, which feedbacks position and velocity signal of each joint.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1990-09-25
著者
-
前川 明寛
三菱重工業(株)エレクトロニクス事業部
-
前川 明寛
三菱重工業(株)高砂研究所
-
前川 明寛
三菱重工業(株)
-
前川 明寛
三菱重工業株式会社 高砂研究所
-
石井 伸也
大阪大学基礎工学部
-
石井 伸也
三菱重工業(株)高砂研究所
-
川村 武也
三菱重工業(株)神戸造船所
-
田中 幸雄
三菱重工業(株)神戸造船所
-
石井 伸也
三菱重工
-
石井 伸也
名工大生産機械
-
前川 明寛
三菱重工業 高砂研
-
Ishii Shinya
Department Of Industrial-mechanical Engineering Nagoya Institute Of Technology
-
石井 伸也
三菱重工業
-
田中 幸雄
三菱重工業 (株)
関連論文
- H^∽制御による3次元振動台の制御
- H_∞制御の3次元振動台への応用
- 電気油圧式振動台へのH_2制御の適用
- 三次元地震振動台の高機能補償制御
- 2リンクフレキシブルアームの制御 : 第1報, スピルオーバに対するロバスト安定性の評価と制振実験
- 球の脈動による非線形音波の放射および衝撃波の発生(ナビエ・スト-クスの方程式の解)
- 13p-R-11 二次元ダクト内の平行剪断流中を伝播する音波
- 28a-C-2 球の脈動による非線形音波の放射および衝撃波の発生
- 超大型三次元地震震動台の動的シミュレータの開発 : 試験体の破壊現象に着目した性能検証シミュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 超大型三次元地震振動台の動的シミュレータの開発 : 確証試験データを用いたシミュレータの検証(機械力学,計測,自動制御)
- 539 振動台の破壊試験向け制御法の開発 : 一軸振動台を用いた実験検証(制御系設計手法)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 108 振動台の破壊試験向け制御法の開発
- オートチューニング機能付きサーボアンプ及びサーボモータの開発 (特集 技術論文)
- 実大三次元震動破壊実験施設-加振機構の要素技術開発-
- 31p-ZD-3 電磁石ヘリカルマイクロウィグラーの開発II(プラズマ物理・核融合(自由電子レーザー))
- 31p-ZD-2 電磁石ヘリカルマイクロウイグラーの開発I(プラズマ物理・核融合(自由電子レーザー))
- 31p-ZD-1 GEOMETRICALLY FOCUSING WIGGLER (II)
- 電流パルス-ワイヤ法による磁場計測技術の開発 (基礎技術)
- 28a-ZA-4 分布帰還構造(DFB)を用いたラマンFEL実験
- 28a-H-12 パルス・ワイヤ法によるFELウィグラ磁場の計測(II)
- 27p-D-11 電流パルス・ワイヤ法によるFELウィグラ磁場の計測
- マイクロ波利用粉体流量計測技術の開発 (計測技術特集)
- 31a-YC-7 電磁石ヘリカルマイクロウイグラーの磁場解析
- 産業界における機械システムへのH^∽制御の応用
- 極限作業ロボットマニピュレータの設計法の研究(その3) - 多感覚バイラテラル制御の設計法 -
- 関節形マニピュレータのコンプライアンス制御 : 第2報,冗長自由度を考慮した多自由度系への展開
- 関節形マニピュレータのコンプライアンス制御 : 第1報, 一自由度系における制御特性の評価と実験
- 建設機械のアーム部のアクティブ振動制御に関する研究 : 第1報, 数式モデルおよび線形シミュレーション
- 2リンクフレキシブルアームの制御 : 第2報, アームの姿勢および先端負荷変動に対するロバスド安定性の評価と実験
- 燃焼振動自動調整システムの開発
- 31a-Q-3 相対運動する渦糸による円柱音波の散乱
- 4a-NN-2 渦対による音波の散乱
- The estrogen receptor (ER) α, but not ER β, gene is expressed in hypothalamic growth hormone-releasing hormone neurons of the adult female rat
- 機械システム制御における技術動向
- Scattering of a Plane Sound Wave by a Vortex Pair
- 海底ケ-ブル建設,保守用無人潜水機「MARCAS2500」マニピュレ-タの開発 (高圧環境下における技術開発小特集号)