パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究(第1報) : 逆運動学による機構パラメータのキャリブレーション
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概要
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This paper deals with the kinematic calibration for parallel mechauisms using inverse kinematics. The calibration method newly developed in this paper is based on solving simultaneous equations which consists of inverse kinematic functions. This method reduces the position aud orientation errors of parallel mechanisms, which caused by the deviations of kinematic parameters such as a rod length or a slide fixed augle. This study has been achieved for parallel mechanism based milling machine, HexaM, developed by our compauy. The principle of this method is frst described, then the validity of this method is verified by simulations aud experiments performed on HexaM.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 2000-06-05
著者
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