人間の感性に基づく動物型ロボットのための4脚歩容生成
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
近年，AIBOやParo等に代表される動物型ロボットが話題を集めており，その愛らしい仕草によるエンターテインメント効果のみならず，ロボットセラピーにおけるヒーリング効果が注目を集めている．ヒーリング効果への影響を考えた場合，ロボットが動物らしく行動することが重要であるが，実環境では複雑な動的干渉の影響を受けるため，歩行等の複雑な行動を動物らしく実行することは難しい．そこで本報告では，人が「動物らしい」と感じる４脚歩行ロボットのための歩容生成を目標に，AIBOを用いた地面での動物的な歩容の生成を試みる．脚式ロボットの歩容生成が多次元時系列空間における軌跡の最適化問題であることに着目し，複合特徴領域から成る最適歩容領域への到達方法として，特徴群を１つずつ最適化して辿る手法を提案する．具体的には，動物の歩容に基づいた基本形状とGAによる中間軌道の最適化により，効率よく推進力を発生できる単脚軌道の生成を４脚歩容生成の導入として行う．生成された単脚軌道の連携のために動物学における歩容分類を適用し，人間が動物らしいと感じる感性を取り入れるためにデューティ比と周期を変えたアンケートを実施した．さらに，アンケート結果より得た動物的な歩容に対し，GAを用いた地面での適応学習を行うことにより，人が動物らしいと感じる歩容形態を維持したまま効率よく前進できる歩容の実現を試みる．
- 2009-10-15
著者
関連論文
- 人間の感性に基づく動物型ロボットのための4脚歩容生成
- FM一括変換型伝送方式におけるONU伝送特性シミュレーション手法(伝送方式・機器)
- 多分野融合型PBLの実践と分担制導入による教育効果
- A-20-12 柔軟アクチュエータの開発(A-20. スマートインフォメディアシステム,一般セッション)
- A-15-24 柔軟関節の試作と検討(A-15.ヒューマン情報処理,一般セッション)
- D-12-63 PTZカメラと全方位カメラを用いた複合視覚システム(D-12.パターン認識・メディア理解B(コンピュータビジョンとコンピュータグラフィックス),一般セッション)
- D-12-78 多種複数対象の実時間同時認識(D-12.パターン認識・メディア理解B(コンピュータビジョンとコンピュータグラフィックス),一般セッション)
- LEGO MindStorms を用いた体験型学習 - (授業紹介)福井高専機械工学科3年 C言語応用 -
- P-29 地域企業と連携した実践的キャリア教育 : 起業家育成による創造性・独創性を育む教育の実施(ポスター発表,(20)産学連携教育)
- C N C 工作機械の構造・制御とその利用に関する教育
- 第9回人間共生システム研究会 参加報告
- 動物型４脚ロボットにおける歩容生成と印象評価
- ものづくりにおけるPDCAサイクルの意識付けを目指した教育