養液栽培施設用無人走行車の二輪モデルによるステアリング・シミュレーション

概要

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先に，養液栽培施設の中を走行する4WS 採用の無人走行車を開発したが，これと同種の車両開発に当たっては，容易な走行制御プログラムの開発手段が必要と考え，本報では二輪モデルによる走行シミュレーション・プログラムを開発し，その検証のためのシミュレーションを行うと共に実車との比較検討を行った．得られた結果の大要は次のようである．1) プログラムには，ステアリング操作を行わない領域，すなわち実車のステアリングの遊びやステアリング剛性に起因する不感帯を設ける必要性が明らかになった．2) 実車走行の結果，ステアリングの遊びとステアリング剛性が，むだ時間要素として現れるのでプログラムにもこの要素を考慮すべきであることが分かった．3) ステアリング速度，ステアリング制御周期，ステアリング制御量の変化に対する中央走行ラインからのずれ量が明らかになった．4) センサ位置，走行速度等の車両諸元を用いて，本走行シミュレーションを行うことは，同種の無人走行車開発における制御プログラムの作成に有効であることが分かった．
2006-09-01