電動車椅子における人の入力トルクのセンサレス検出とパワーアシスト
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概要
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A wheelchair is an important apparatus of mobility for people with disability. Power-assist motion in an electric wheelchair is to expand the operators field of activities.This paper describes force sensorless detection of human input torque. Reaction torque estimation observer calculates the total disturbance torque first. Then, the human input torque is extracted from the estimated disturbance. In power-assist motion, assist torque is synthesized according to the product of assist gain and the average torque of the right and left input torque. Finally, the proposed method is verified through the experiments of power-assist motion.
- 2006-02-01
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