LRF を用いたパーティクル・フィルタによる自己位置推定の異常検出とGPS によるリカバリ
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概要
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本研究はLRFを利用したパーティクルフィルタによる自己位置推定の異常検出と，GPSを利用したリカバリ手法について提案する．異常検出は環境地図を利用してLRFのシミュレーションを行い，実際の観測との差から検出を行う．検出後のリカバリは環境地図とGPSの座標系の合わせ込みを行った地図を利用して行う．
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公益社団法人 自動車技術会 | 論文
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