実時間ＫＬＴ Ｔｒａｃｋｅｒ向きハードウェアエンジンの実現
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概要
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近年，車載カメラや監視カメラなどの動画像処理において，実時間での移動体検出の重要性が増している．特にKLT Tracker（Kanade-Lucas-Tomasi）は，ロバストな移動物体追跡アルゴリズムとして多様なアプリケーションに用いられており実時間処理のニーズは高い．しかし多くの演算処理が必要であり，汎用PC上では実時間で処理することが困難である．そこでFPGAを用いたハードウェアエンジンにより，KLT Trackerの実時間処理を目指した．本稿では，ストリーム・データ処理や並列処理による高速化，FIFOや画像ブロックバッファを用いた外部メモリとのアクセス遅延回避のアーキテクチャなどを提案する．FPGAを用いて実装評価を行った結果，解像度640×480，周波数100MHz，特徴点数100個の場合に約9msecで処理することが可能となった．
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一般社団法人 画像電子学会 | 論文
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