動的作業方向動作精度に基づく冗長マニピュレータの姿勢評価・制御
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概要
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Some manipulation tasks have a direction of end-effector acceleration of a manipulator and directions for which dynamic accuracy is required in the motion. The author has proposed the index (DAIT: Dynamic Accuracy Index for Task-directions) that allows us to evaluate the dynamic accuracy of manipulators considering the task-directions. However, the DAIT was only applicable to non-redundant manipulators. In this paper, we first extend the DAIT to be applied to redundant manipulators. Next, some postures of a planar 3-DOF manipulator are analyzed on the basis of some indices that have been proposed and the DAIT. Finally, we discuss the usefulness of the DAIT in determining the optimal posture of the redundant manipulator for a given task.
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