AMFC手法と圧覚センサを用いた非破壊検査用ロボットアームの軌道/圧力制御システムの開発
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では, 超音波探触子と圧覚センサを備えたロボットアームの制御のための, マイクロコンピュータによるAMFC (Adaptive Model Following Control) システムの開発を行っている.確実なNDT (Non-Destructive Testing, 非破壊検査) を行うためには, アーム先端の超音波探触子は, 原子力発電所の配管や圧力容器などの構造物表面を, 適当な接触圧力で滑らかに走査する必要がある.表面接触を安定させるため, 従来バネが用いられてきたが, バネでは厳密な接触圧力の制御は困難である.そこで著者らはバネの機能も備えた圧覚センサと, AMFC手法に基づく軌道/圧力制御系の開発を行った.<BR>完全な軌道制御には6自由度が必要であるため, 軌道/圧力制御系にはさらにもう1自由度が必要であると考えられる.本研究では圧覚センサを用いることにより, 必要な自由度を7から6に減らし, 効率的な軌道/圧力制御系を構成した.<BR>Balestrinoらによって, ロボットへ応用されたAMFC手法は, パラメータ類推機能を有するため, 軌道/圧力制御系に適している.しかし, 完全な制御を行うには厳密なパラメータの選択と非常に短いサンプリングタイムが必要である.本研究では, 計算速度の遅い16ビットマイクロコンピュータによる実際のロボットアームの制御に, AMFC手法を応用した.<BR>本研究で開発されたシステムを用いてロボットアームの軌道/圧力制御実験を行った.外乱の発生しない静止時には, 制御圧力は目標圧力によく一致することを示した.また, 外乱の発生する走査時には, AMFCとフィードバックのハイブリッド制御が有効であることを確認した.
著者
関連論文
- 大規模・超高速計算力学のためのネットワーク・コンピューティング手法の開発
- あいまい知識処理手法による自動要素分割システムの開発
- き裂近傍の応力・ひずみ場を用いたJ積分の測定 : 画像処理の応用
- 有限要素とソボレフ・ノルムを用いたデータ平滑化法
- 画像処理を用いた曲面体のひずみ計測法の開発
- 画像処理によるき裂近傍の動的ひずみ場の測定
- 電磁力による原子炉圧力容器用鋼の動的破壊じん性値の評価
- κ-εモデルを用いた大規模三次元問題の有限要素法乱流解析
- 混合/多重分割と双共役こう配法を用いた効率的な流れの有限要素法解析
- 共役残差法を用いた非定常流の有限要素法解析
- 322 確率論的破壊力学を用いた加圧水型原子炉蒸気発生器伝熱管の信頼性評価
- 並列分散CAEシステムのためのフレームワーク ADVENTURE Framework の開発
- 有限要素流体解析の1億自由度問題への適用
- エアリード楽器発音機構の3次元流体解析
- 表面半円形き裂の応力拡大係数の有限要素解析
- あいまい知識処理手法と計算幾何学に基づく大規模自動要素分割法 : 二次元平面,三次元ソリッドおよび三次元シェルへの応用
- 表面き裂からの熱衝撃破壊発生に関する理論と実験 : 離散化誤差に基づくK値解析法の応用
- 有限要素法の離散化誤差に基づく応力拡大係数の解析法
- 流体力学を考慮したスイマーのシミュレーションと準最適運動計画(機械力学,計測,自動制御)
- J積分数値解析の比較 : CT試験片のラウンドロピン解析
- 分散環境におけるCAEシステム統合のためのフレームワーク
- 原子炉圧力容器の丸ごと解析 : 超並列計算機の応用
- 並列GAによる局所接触探索解の多項式近似
- ジャーナル形動圧気体軸受の有限要素解析 : 第1報,解析手法
- 周方向貫通き裂付き原子力配管の延性破壊挙動に関する有限要素法解析
- FBR構造設計エキスパートシステムの開発
- 無限円筒の外圧クリープ座屈ベンチマーク解析
- 不完全コレスキー分解による前処理の高速化 : ベクトル計算機向き手法の開発
- 自然対流の有限要素法解析 : 流れ関数と渦度を用いる方法とペナルティー関数法を用いる方法
- 高温構造物の非線形挙動と有限要素法
- 1102 大規模ソルバー用汎用境界条件設定ツール NEXST_BCtool
- CAEシステムのインタフェースエージェントによる統合化
- インタフェースエージェントを用いたCAE支援システムにおけるユーザ経験の再利用
- W01-(4) フリーメッシュ法 対 有限要素法(メッシュレス/粒子法とその関連技術)(計算力学部門企画)
- 223 フリーメッシュ法の不連続性岩盤における地下水流れ解析への適用
- 数理科学の産業応用調査研究部会(部会報告)
- IV. あとがき
- II. 原子力用構造物の巨視的/微視的損傷の計算力学的解析法の開発とその応用 II-1概要
- I. はじめに
- やわらかい計算力学システムの構築へ向けて
- 破壊力学における計算手法
- これからの数値応力解析と設計へのインパクト
- 表面き裂付き円筒の弾塑性解析
- 周方向非貫通き裂を有する 304 ステンレス鋼配管の破断前漏えい実験
- 1億自由度級問題のための有限要素法解析システムの開発
- 有限要素法による軸対称かくの弾塑性大たわみ解析
- 有限要素法による軸対称かくの弾塑性大たわみ解析
- 開口あるいは貫通割れを有する円筒かくの解析 : 混合要素を用いたマトリックス法による手法
- 開口あるいは貫通割れを有する円筒かくの解析 : 混合要素を用いたマトリックス法による手法
- 長方形開口を有する円筒かくの応力解析
- クリープ曲線の推定への非線形計画法の適用
- ペナルティ関数法を用いた殻の接触解析
- ペナルティ法による二次元およびはりの接触問題の解析
- ニューラルネットワークと計算力学を用いた超音波欠陥同定法 : レーザ超音波実験による精度検証
- 衝撃問題の有限要素法シミュレーション
- 自動車操安性フィーリング定量化へのニューラルネットワークの適用
- ケーシングデザインへの非線形計画法の適用
- 境界要素法による動的応力拡大係数解析の検討
- 三次元き裂解析用プログラムEPAS-J1の開発と応用
- (10)ラグランジュ乗数法を用いた効率的な弾塑性構造解析用プログラム"EPAS"の開発と応用
- ラグランジュ乗数法を用いた効率的な弾塑性構造解析用プログラム"EPAS"の開発と応用
- 球形タンクの脆性破壊確率と鋼材費用
- 電磁場中における構造物の破壊力学解析
- 我が国における非弾性設計の現状と将来(非弾性設計)
- 処罰法による線形,非線形き裂解析
- マイクロコンピュータを利用した高温クリープ条件下におけるC^*一定制御実験
- 接触および摩擦を考慮した動的三点曲げ試験の有限要素法解析
- 動的接触座屈現象の有限要素解析
- ペナルティ関数法による動的接触問題の解析
- エレメントフリーガラーキン法に関する基礎的検討 : 第2報,二次元ポテンシャル問題への適用
- エレメントフリーガラーキン法に関する基礎的検討 : 第1報,常微分方程式への適用
- ユーザフレンドリーな圧力容器構造設計システムの開発
- 貫通縁き裂を有する三次元弾性体の応力拡大係数の有限要素解析
- せん断変形を考慮した板の曲げ理論による応力拡大係数の有限要素解析
- 拡張した仮想仕事の原理による応力拡大係数の有限要素解析
- 重ね合せ法を用いた弾塑性問題の有限要素解析
- 節点処理型有限要素法による圧縮性流体の並列計算とその最適化
- 内部境界面を有する3次元モデルの自動メッシュ分割システム
- フリーメッシュ法によるコンクリートの引張破壊挙動の解析
- ニューラルネットワークと材料講成式
- 連続探索空間のための遺伝的アルゴリズムとその非線形逆問題への応用
- 未知表面研磨の適応受動制御
- 半だ円延性表面き裂進展挙動の評価 : き裂アスペクト比の簡易的予測
- 半だ円表面き裂の全面塑性解
- 原子炉一次系配管の延性不安定破壊に関する研究 : 第3報 : 引張荷重を受ける周方向貫通き裂付配管の解析
- 原子炉一次系配管の延性不安定破壊に関する研究 : 第2報,有限要素法による抵抗曲線の解析と簡易法による安定性解析
- 原子炉一次系配管の延性不安定破壊に関する研究 : 第1報,引張りを受ける中央き裂付き平板
- 径路独立積分T^*を用いた粘塑性体中の高速き裂進展解析
- 非線形混合整数計画最適化手法の実用化に関する研究
- クリープ破断強度の非線形計画法による外挿推定
- クリープ曲線のθ法による推定への非線形計画法の適用
- 特集「10周年記念」にあたって
- 三次元き裂の応力拡大係数解析の自動化
- エアリード楽器発音機構の3次元流体解析
- ニューラルネットワークと計算力学による超音波欠陥同定 : 3次元欠陥の同定
- ニューラルネットワークと計算力学に基づく定量的超音波非破壊検査 : 斜め欠陥の同定とロバスト性の検証
- ニューラルネットワークと計算力学に基づく超音波欠陥同定 : 複数欠陥の場合
- ニューラルネットワークと計算力学に基づく欠陥同定 : 超音波非破壊検査への応用
- 混合法を用いたフリーメッシュ法による高精度弾塑性動解析
- アドバンスト・インテリジェント・ローカルアプローチ : 6面体要素と4辺形表面パッチの同時生成