再帰型画像処理機構を用いた移動ロボットの視覚誘導
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概要
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移動ロボットの視覚誘導のための再帰型アルゴリズムが述ベられる.位置推定値の逐次更新により予測ならびに観測パターンを一致させることを目的に, 画面にある種の力学概念が導入される.観測ならびに予測パターンの間の引力を評価するために2次元の拡散方程式が解かれる.この2次元拡散方程式の解の勾配ベクトル場を観測パターン上で積分することにより誘導信号が生成される.一連の実験を通して, 本論文で述べた方法によると移動ロボットを実用的な速度で誘導可能なことが確かめられている.