負荷分散クローラ機構の開発
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概要
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磁石片付きクローラで壁面に吸着して走行する, 壁面移動機構の開発を進めている.従来の磁石付きクローラは, クローラ両端の磁石片に負荷荷重が集中するため, クローラ長さと無関係に磁石片2個分の吸着力しか持たなかった.そこで本研究では, 磁石片の個数に比例した吸着力をもつ負荷分散クローラを提案した.このクローラの特徴は, 移動機構を壁面から引き離す方向に作用する負荷荷重を, 壁面に吸着している全ての磁石片に分散して直接伝達する点である.実験によって負荷分散の機能が有効に働き, 吸着力が磁石片の個数すなわちクローラ長さにほぼ比例することを確認した.次にこの負荷分散クローラを用いて移動機構を製作した.その結果, 模擬壁面の傾斜にかかわらず安定に走行した.
著者
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