BFA（Backtrack Free path planning Algorithm）の3次元作業空間向け実装と多腕マニピュレータへの応用

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• BFA (Backtrack Free path planning Algorithm) has been implemented for calculating paths of manipulators behaving in 3-dimensional work spaces. In the implementation, a method to avoid collisions between links also has been proposed. This paper also discusses an approach to extending BFA for path plannings of cooperating multi manipulators. In the approach, multiple manipulators are considered as a single composite one with many links. Simulation results demonstrated that BFA enabled the efficient generation of paths both for single and multi manipulators. The algorithm is backtrack free and resolution complete. Computation volume of the algorithm is proportional to the total number of links and does not change with environments where manipulators behave.

著者

• 田村 信介

  福井大学大学院工学研究科 情報・メディア工学専攻

• 村田 知也

  福井大学大学院工学研究科

• 川井 昌之

  福井大学大学院工学研究科

関連論文

• オフライン電子マネーシステムのメカニズムの提案
• 匿名オークション機構
• オブジェクト動的再構成機構
• C-024 マスタの多重化による信頼性のある並列処理システムの提案(C分野:ハードウェア・アーキテクチャ)
• 3DCGを簡単に使える方法の検討(形状モデリング(1),形状モデリングおよびCG一般)
• 並列処理用データ交換API MX : 仮想環境への応用例(映像・マルチメディア処理及び一般)
• 並列処理用データ交換API MX : 仮想環境への応用例(映像・マルチメディア処理及び一般)
• BFA（Backtrack Free path planning Algorithm）の3次元作業空間向け実装と多腕マニピュレータへの応用
• BFA (Backtrack Free path planning Algorithm) の3次元作業空間向け実装と多腕マニピュレータへの応用

スポンサーリンク