直接駆動マニピュレータの人力操作における操作力検出と能動的力補助
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
When a manipulator is handled with human force, it is necessary to reduce reaction force caused by inertia, friction, gravity, etc. This paper describes an active power assistance system for a direct-drive manipulator, which assists handling force with motor, and force detection system for that purpose. This method detect handling force by combination of motor-torque detection with motor-current and rotation detection with internal sensors (tacho-generator etc.). It does not need special force sensors. Some configurations of power assistance system are also shown. Effectiveness of the proposed method is demonstrated by feasibility experiments.
- 日本ロボット学会,機械技術研究所の論文
日本ロボット学会,機械技術研究所 | 論文
- エネルギー効率の観点からみた歩行機械の相似性に関する基礎的研究
- テレイグジスタンスにおける視覚情報提示系の設計と評価
- DDモータを用いた力補助型可動CRTディスプレイ装置の開発
- 直接駆動マニピュレータの人力操作における操作力検出と能動的力補助
- 多足歩行機械の自由度に関する基本的考察