ワンショット高精細深度画像生成法(一般セッション,機械学習と視覚情報処理の接点,及び,社会テーマ:ハイリスク作業支援)

概要

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近年3次元計測はリアルタイムで行われており,様々な分野で応用されているが,ロボットの行動計画への応用等を考えた際には現実的な問題に直面する.多くの三次元計測システムは,細い形状や凹部を含むシーンを忠実に再現する高精細性と,動く物体の三次元形状を取得する高速性との両立に課題がある.そのため、たとえば線や板などの細い形状が存在する中でロボットやマニピュレータを衝突せずに行動させることは難しい.そこで我々は,二眼ステレオ法とワンショット投影法とを統合する計測手法を提案する.ワンショット投影法はテクスチャがなくても滑らかな面の計測が出来るが,細い形状が計測出来ない.一方,二眼ステレオ法は形状や濃淡の変化する輪郭を計測出来るが,テクスチャの無い面は計測出来ない.両手法を相補的に統合して高精細な3次元計測を実現するため,二眼ステレオ法から得られる距離データの信頼度を切替指標として量手法を統合するアルゴリズムを提案し,その性能を確認するために,市販の距離センサとステレオカメラとを統合した基礎実験結果を示した.
一般社団法人電子情報通信学会の論文
2013-08-26