スマートフォンのセンサ情報を融合した道路形状プローブ方式の開発 : スマートフォンセンサへのカルマンフィルタの適用(ITSコア技術,一般)

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概要

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• 近年,急速に普及しているスマートフォンに内蔵された加速度センサやGPS,ジャイロセンサを用いることによって3次元的な道路の形状の計測を行うための検討を行った.等間隔サンプリングデータへの変換後,バイアス,ドリフトの補正を拡張カルマンフィルタによって行い,GPSおよび加速度センサを用いてセンサフュージョン処理を行うことで道路とスマートフォンのピッチ方向の傾きの総和を推定できる.このままでは道路の傾きを分離できないが,閉路走行の条件を科すことによって道路の勾配と車の中のスマートフォンの設置角度(ピッチ角)を分離する方法を考案した.以上によってスマートフォンを用いた簡便な方法で道路の勾配,高さの計測が可能であることがわかった.

• 2013-05-24

著者

• 横田 孝義

  鳥取大学大学院工学研究科情報エレクトロニクス専攻

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