ヒトの中手指節関節の筋骨格構造に示唆を得た転動関節モデル : 筋協調の力学モデリング(力触覚の計算,手,一般)

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概要

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近年,人間と同じ環境で活動するヒューマノイドロボットの研究が盛んに国内外で行われており,安全性やヒトの動きの再現性の向上が求められている.安全性の向上については,ロボットのアクチュエータをモータの代わりとして空気圧アクチュエータの利用,外装素材の改良など種々の対策が取られている.また,ヒトのような動きを目標とするにあたり,ロボットの回転対偶を機構とした関節では実現が困難である.整形外科学の知見より,ヒトの関節は単純な屈伸運動だけではなく回転軸が移動するなど複雑な動きをすることが示された.そこで,より安全でよりヒトらしい動きを行うヒューマノイドロボットの実現に向けて,本研究では細かな運動を行うヒトの手を背景に,筋骨格構造から示唆を得たフィンガロボット(転動関節モデル)の開発を行った.本稿では,転動関節モデル実機の運動理論を構築することを目的とし,筋協調のパラメータを用いた力学モデリングを提案する.
2013-03-06

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