2P2-I04 Mckibben型アクチュエータによる4自由度倒立振子モデルの姿勢制御 : 第1報:アクチュエータの特性実験及び倒立振子モデルの設計(ヒューマノイド)

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• The redundancy of human musculoskeletal system, caused by bi-articular muscles, is one of the research topics to describe such as the functional roles of the bi-articular muscles, the application for the industrial machines. In order to reveal these questions, esecially for the functional roles of bi-articular muscles in lower limb during upright standing in humans, we developed the four degree-of-freedom (DOF) inverted pendulum model. We used nine pneumatic artificial muscles (PAMs), 4/9 actuators were for the bi-articular muscles and the others as mono-articular muscles. In this paper, we demonstrated the relationships between length, load and time constant as the static characteristics of the PAMs. Last part of this paper, we described the concepts and designs of our four-DOF model..

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 三好 扶

  岩手大

• 上路 央

  岩手大院

関連論文

• J0202-3-6 水中ウォーキングのフォーム最適化汎用シミュレータの開発(生物の機能・運動と模倣(3))
• 0622 単・二関節筋の機能的活動動員パターンの決定機序(OS42:スポーツ工学とヒューマン・ダイナミクス)
• 9I-02 空気圧人工筋を用いた免荷式歩行訓練システムの開発(OS-7(2) 義足と下肢装具の歩行メカニクス)
• B51 上肢・下肢運動課題遂行中にみる筋活動パターンと血中酸素飽和度について : 共同筋群、桔抗筋の観点から(生体反応)
• 8B41 Mckibben型アクチュエータによる4自由度倒立振子モデルの姿勢制御(GS04 ヒューマンダイナミクス2)
• 2P2-I04 Mckibben型アクチュエータによる4自由度倒立振子モデルの姿勢制御 : 第1報:アクチュエータの特性実験及び倒立振子モデルの設計(ヒューマノイド)
• 2P2-B06 ニューロリハビリテーション用上肢マスタースレーブシステムの開発 : 第一報:マスター装置の開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)

スポンサーリンク