2A1-O09 占有格子地図とグラフ構造によるハイブリッドな地図生成を行うSLAMアルゴリズムの開発(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)

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概要

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• This paper proposes a novel SLAM algorithm. Fast SLAM based on grid mapping need to build a grid map and perform matching in each particle. Generally, the mobile robot must move slowly while online SLAM because it takes much processing time for estimating grid maps. In this paper, SLAM algorithm with hybrid mapping based on occupancy grid map and graph structure is developed. The first experimental results in indoor environments such as corridor are shown.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 森岡 一幸

  明治大

• 山中 啓史

  明治大

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