2A1-E05 アドミッタンス制御を用いた最小限筋電センサによる上肢パワーアシスト装置の開発(ウェアラブルロボティクス)

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概要

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• In this paper, we developed a power assistive device for human elbow motion support by real-time admittance control using EMG signal. First, it was confirmed by the experiment that the main muscle used for lifting is biceps brachii. A two degree of freedom power assistance device is developed, and a real-time control approach based admittance model using EMG signals is proposed. A new control technique for holding down is proposed. Experimental results verified the proposed approaches.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 吉岡 将孝

  前工大

• 島津 翔太

  前工大

• 西川 知宏

  前工大

• 朱 赤

  前工大

• 小田 真史

  前工大

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