1A3-1 1リンク柔軟アームの衝突検出と衝突の方向を考慮した停止制御(ロボット制御)

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概要

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• This paper deals with collision detection and control problem of single-link flexible arms subject to random disturbance. The collision detection is achieved by introducing a scalar function based on the innovation process of the Kalman filter which is constructed for the system without collision. The direction of the collision is detected using the estimate of modal velocity of the first mode. The LQG based suspend controllers are constructed in the following two cases: i) the front side of flexible arm collides with an undesirable obstacle; ii) an unlooked-for obstacle collides with the back side of the rotating arm. Several results of the numerical simulations are shown.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-09-01

著者

• 澤田 祐一

  京都工芸繊維大学

• 澤田 祐一

  京都工芸繊維大学工芸学部機械システム工学科

• 寶壁 俊之

  京都工芸繊維大学大学院工芸科学研究科機械システム工学専攻

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