208402 ファジィ推論を用いたペダル駆動型一輪車ロボットのピッチ角制御(OS17 ロボティクス・メカトロニクス5,オーガナイズド・セッション)
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概要
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Unicycle is dynamically unstable system. However, Human can stabilize posture of unicycle. It is difficult to clarify control algorithm. Therefore, the purpose of this study is to develop a unicycle robot for emulating a human riding behavior and to stabilize posture of the unicycle robot. From the unicycle riding experiment of a human, pitching moment, rolling moment, yawing moment that generated by pedal control known to be exerted influence by posture angle of unicycle. However, control algorithm remains to be elucidated. We manufactured unicycle robot recreating pedal motion of a human. This paper reports on result of pitch angle control as initial stage of our work.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-03-17
著者
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