206103 倒立二輪ロボットの軌道の安定化制御(一般02 機械力学・制御工学4)

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概要

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• Wheeled inverted pendulum robot can be stabilized by applying a linear controller. The purpose of this study is not only stabilizing the angle of body but also moving the robot to a desired position in a horizontal plane. First, the desired velocity of the robot for reaching the desired position is calculated by using control methods proposed for non-holonomic systems. Second, the controller for tracking the desired velocity while stabilizing the body angle is proposed. In the simulations and the experiments, some controllers based on the different control methods for non-holonomic systems are compared and evaluated.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-03-17

著者

• 山川 聡子

  東洋大

• 小暮 佳奈子

  東洋大

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