SLAMを用いた前輪駆動型の室内電動カートSTAViの走行制御(学生若手発表,学生若手発表および一般)
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概要
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少子高齢化の進行に伴い,高齢者の移動の負担を軽減するために室内電動カートSTAViが開発された.前輪駆動型のSTAViは後輪がフリーキャスターとなっており,その影響から走行制御が難しい.本研究では,自己位置推定と環境地図作成を同時に行うSLAMを用いて,STAViの走行制御を行う.制御手法として,ユーザーが指令したように駆動するユーザーアシスト制御と,姿勢と目標位置を指令する完全自律走行制御の2種類がある.さらに,危険度マップを用いた衝突防止システムを構築する.
- 2013-01-23
著者
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藤本 賢志
熊本大学工学部情報電気電子工学科
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胡 振程
Institut Pascal, Blaise Pascal University
-
Feraud Thomas
Institut Pascal, Blaise Pascal University
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