全停留点の直接計算に基づく一般カメラモデルのPnP問題に対する統一的解法(幾何学的解析,最適化,<特集>画像の認識・理解論文)

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概要

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• 本論文は,全停留点の直接計算に基づく一般カメラモデルのPnP問題に対する統一的解法を提案する.提案解法の特徴は,PnP問題を3変数の無制約最適化問題として定式化し,グレブナー基底を用いて全ての停留点を計算することである.目的関数のこう配をゼロとした連立代数方程式は,n≥3で互いに独立であり,方程式中の項は三次元座標の分布により変化しない.そのため,提案解決は,n=3の場合はP3P問題の複数解,n≥4の場合は大域的最適解が得られ,平面にも非平面にも適用可能な統一的解法である.また,提案解法の演算量はn点の入力に対しO(n)である.n=100に対する平均実行時間は,内点法を用いる従来解法と比較して約14倍高速であることを実験により示す.

• 2012-08-01

著者

• 中野 学

  日本電気株式会社

• 中野 学

  日本電気株式会社情報・メディアプロセッシング研究所

• 野村 俊之

  日本電気株式会社情報・メディアプロセッシング研究所

• 田治米 純二

  (株)NEC情報システムズ先端技術ソリューション事業部

• 野村 俊之

  日本電気株式会社

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