移動ロボットに実装したレーザレンジファインダと単眼カメラによる物体検出・追跡(一般セッション,実世界文字認識と理解)
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概要
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ロボットの自律移動において,移動障害物の検出は重要である.一般的な移動物体の検知,追跡には環境中に固定されたセンサが多く用いられているが,センサレンジ外の移動物体は検出できないという制約がある.ロボットがセンサレンジの制約を受けずに障害物を検知するためには,ロボット自身にセンサを搭載する必要がある.本論文ではロボットにマルチセンサを搭載し,低演算コストで障害物回避を実現する手法について報告する.物体検知・追跡にはそれぞれレーザレンジファインダとカメラを用い,特徴として色相,明度のヒストグラムを採用することで物体の形状変化に頑健な物体追跡を実現する.提案手法の妥当性について計算機シミュレーションにより確認する.
- 2011-12-08
著者
-
佐藤 芳紀
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
神酒 勤
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
神酒 勤
九州工業大学
-
岡本 茂樹
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
藤井 祥平
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
岡本 茂樹
九州工業大学 大学院生命体工学研究科
-
佐藤 芳紀
九州工業大学 大学院生命体工学研究科
-
藤井 祥平
九州工業大学 大学院生命体工学研究科
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