位置同定コンポーネントの開発と自律移動ロボットLapiへの適用(地理空間情報とロボットと人と)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文では自律移動ロボットに必要不可欠な技術である自己位置同定技術のハードウェアコンポーネント化(位置同定コンポーネント)について述べる.バッテリー容量の限られたロボットに適用することを目的として,ハードウェアとしては,低消費電力であるSH4A(600MHz)ボードを使用する.SH4Aはマイコンとしては優れた処理能力を有するが,位置同定には膨大な演算が必要となるため,そのまま適用することは不可能である.筆者らは,位置同定に必要な演算処理を低減することにより,消費電力7W,演算周期が50msの位置同定コンポーネントを開発した.また,位置同定コンポーネントを自律移動ロボットLapiに適用し,1m/sでの走行に対して十分であることを確認した.
- 2011-12-12
著者
-
正木 良三
(株)日立産機システム
-
谷口 素也
(株)日立製作所生産技術研究所
-
槙 修一
(株)日立産機システム研究開発センタ
-
松本 高斉
(株)日立産機システム研究開発センタ
-
谷口 素也
(株)日立産機システム研究開発センタ
-
正木 良三
(株)日立産機システム研究開発センタ
-
槙 修一
(株)日立産機システム 研究開発センタ
-
松本 高斉
(株)日立産機システム 研究開発センタ
-
谷口 素也
(株)日立産機システム 研究開発センタ
関連論文
- アモルファス巻き鉄心の永久磁石モータへの適用検討
- アモルファス巻鉄心をモータに使用する場合の鉄損に関する一考察
- アモルファス金属のアキシャルギャップ回転機への応用検討(次世代電磁力応用機器の開発技術I)
- 爪ティースを圧粉磁心で構成した同期モータの特性検討
- 二色成形磁石回転子を有する永久磁石同期モータの特性評価
- 爪ティースを圧粉磁心で構成した新型同期モータのコギングトルク要因分析
- 爪型ティースを圧粉磁心で構成した新型同期モータの特性検討
- 圧粉磁心の磁気特性比較及びモｰタ特性の評価
- 圧粉磁心を利用した高出力密度ポンプモータの検討
- アモルファス合金をティース部に適用したDCブラシレスモータの特性評価
- 圧粉磁心の磁気特性比較及びモータ特性の評価
- アモルファス巻き鉄心の永久磁石モータへの適用検討
- 搬送波に同期した電圧重畳の基づくIPMモータの位置センサレス制御システム
- 1302 位置センサレス電気自動車の開発(OS3 新しい交通・物流システム)
- 電気自動車用永久磁石電動機とその制御技術
- q軸高周波電流による永久磁石同期モータの簡易磁極位置推定方式
- ディジタルコントローラに適した高速回転誘導モータの新電流制御方式
- 電気自動車・ハイブリッド車用モータ及びモータ制御技術の紹介
- 均一モーメント曲げ方式を用いた熱交換器のフレキシブル成形技術-2枚重ね熱交換器のダイレス成形技術 I-
- 極限メカトロニクスへの挑戦(精密工学の最前線)
- ライフサポートテクノロジーへの挑戦(精密工学の最前線)
- 6自由度微動機構による超精密ウエハ位置決め
- 斜方結像光学系を用いたX線露光装置用アライメントパターン検出法
- ピエゾ素子駆動形ウエハ変形チャックを用いたウエハ表面平坦化制御
- A-20-4 自走式プリンタの試作(A-20.スマートインフォメディアシステム,基礎・境界)
- 位置同定コンポーネントの開発と自律移動ロボットLapiへの適用(地理空間情報とロボットと人と)
- 17-5 ミラー式マルチカメラシステムにおける画像接合時の欠損領域補完方法(第17部門 画像工学とCG)
- 位置同定コンポーネントの開発と自律移動ロボット Lapi への適用