2A1-F11 一点支持回転体並進移動ロボット
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概要
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Precession is a motion when the rotation axis of a rotating body (e.g. spinning top) is out of perpendicular, the rotation axis describe a circle like trajectory. In this paper, we control the motion of a spinning top using precession principle. For the first approach, we add torgue to a magnet-attacched spinning top by actuating electromagnets. In this way, we can both retain top's spin and move the top. Secondly, we equip a motor and a gimbal to a spinning top. In the computer simulation, we confirm we can control the motion of a top by actuating and de-actuating the motor.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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