自走式搬器の自動走行に関する研究
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概要
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自走式搬器を用いて集材作業を1人で行うための自動化技術開発の一環として,搬器の走行・停止の自動化に関する機構の開発を行った。集材作業を1人で円滑に行うためには,搬器を荷掛けおよび荷おろし地点近傍の目標点に停止させる必要があり,走行距離を正確に計測しなければならない。走行距離計測装置を試作して走行試験を行いその特性を解析した結果,計測誤差と搬送質量および支間傾斜角との間に1次の相関が認められた。これは,主索の振動加速度による計測用シーブのはね上がりが主な原因と推察され,実用に際して大きな停止位置誤差が生じることが予測された。そこで,搬器位置の基準点を主索上に設定して停止位置の再設定を自動で行う機構を開発するとともに,搬送質量と計測誤差の比例関係によって計測誤差を予測して計測距離を補正する方法を開発した。荷の積み下ろしを伴う搬送試験を行った結果,支間傾斜角によって適合度が異なったものの,搬器の停止位置の累積誤差を大幅に抑制することが可能となった。
- 森林利用学会の論文
- 2003-12-15
著者
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